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一、應用范圍

二、線體主要參數

三、產品優勢

①、多工位混合協同工作，實現機器人連續高效工作
整條柔性自動化焊接生產線包含爐體總成檢測線、爐體總成焊接線、外壁成型線、內膽成型線四大部分。合理的工位設計，實現了爐體自動化上下料、定位、焊接、組對、搬運以及打壓檢測等工序的全自動化。

②、爐體的生產成本降低，成品質量穩定均一
采用高頻逆變焊機，可靠性高。應用三軸伺服變位機，實現了雙工位的快速切換，提高了機器人的使用率，降低了設備成本。機器人槍姿的變化及跟蹤軟件的配合，提高了機器人位置可達性、定位精度穩定。所焊爐型，成品精美，經久耐用。

③、自動化程度高，12種爐體柔性共線
針對爐體生產中工藝要求的復雜性、多生產工位的時序性、生產設備的多樣性等特點，實現 整個生產線物料的 立體交叉搬運、全自動化焊接及三個平臺的 12種爐體在生產過程中自動切換。

④、高效物流系統應用，縮短作業節拍
整線采用獨特的夾爪設計和精定位料車，配合重型高速移載機、倍速鏈物流、智能化自動上下料等系統，滿足搬運機器人對不同工件、物料的抓取。節省了物料、工件的轉運時間，提高整條線體的生產效率。

⑤、多源異構數據采集、生產狀態實時監控
爐體自動化生產線的控制通過對現代化的數據采集系統的優化采用，集中顯示線體運行狀況，實現生產全過程的可視化監控管理。通過對生產計劃和物料需求的提前預估，及時配置，在降低庫存的同時減少生產中的物料短缺問題。

⑥、完善的安全防護設計、避免人機損傷
爐體自動化焊接生產線采用最新的機械元件和電機驅動控制，提高位置重復精度和驅動系統可靠性。應用防碰撞傳感技術、設置安全光柵、安全門、防護欄等裝置，有效的避免了由于設備發生碰撞導致設備損壞或發生工傷事故。

四、產品結構

五、工作流程

六、關鍵技術應用

多種傳感信息融合的自主編程技術——本項目采用力傳感器、位移傳感器、接近傳感器、光電傳感器等構成一個高精度自動路徑生成系統。機器人能夠根據記號筆所繪制的線自動生成機器人路徑，位姿精準，距離恒定。

焊縫跟蹤技術——機器人能夠跟隨焊接條件的變化，實時檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數，保證焊接目的地的準確性。實時性好，定位運動靈活，符合焊接過程低成本自動化的要求，適用于熔化極焊接場合。

防碰撞技術——本產品特應用了防碰撞傳感技術，有效的避免了由于設備發生碰撞導致設備損壞或發生工傷事故。

軸擴展技術——由于工件的大小及焊縫的分布不同，本產品在原有六關節機器人的基礎之上，成功的應用的軸擴展技術，使得整個系統形成了九軸協調的自動化設備。

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